/* 
 * Code d'exemple pour un capteur à ultrasons HC-SR04.
 */
 
/* Constantes pour les broches */
const byte TRIGGER_PIN = 2; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3;    // Broche ECHO
const byte LED_PIN = 12;  // Broche LED
 
 
/* Constantes pour le timeout: le temps à partir duquel le capteur considère qu'il n'y a aucun obstacle à portée (temps de parcours d'environ 25 ms soit 8m aller-retour. Le capteur n'est pas sensible au delà de 4 m. */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 50000UL; // 25ms = ~8m a 340m/s
 
/* Vitesse du son dans l'air en mm/microsecondes */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;
 
/** Fonction setup() */
void setup() {
 
  /* Initialise le port serie */
  Serial.begin(115200);
 
  /* Initialise les broches */
  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit etre LOW au repos
 
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
 
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}
 
/** Fonction loop() */
void loop() {
 
  /* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10 microsec sur la broche TRIGGER */
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
 
  /* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son echo (s'il existe) */
  long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
 
  /* 3. Calcule la distance à partir du temps mesuré */
  float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
 
  if(distance_mm/1000 < 2){ // CHANGER ICI LA DISTANCE DE DETECTION D'OBSTACLES
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH); // si un obstacle est à moins de 2m, allume la LED
  }
 
  // Affiche les résultats en m 
  Serial.print(F("Distance: "));
  Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
  Serial.println(F("m)"));
 
 
  /* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
  delay(200);
 
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
 
}